こんにちは、白鳥です。
今回はロボットを直感的かつ自由に動作させる方法の実験事例についてご紹介します。
私たちの開発しているugoというロボットは、移動するためのカート、ボタンを押す、ペットボトルなどを持つなどの軽作業を行うボディー(ボディーにはアーム、ハンドが付いています。)、ボディーを上下させるためのリフターで構成されています。 現状、ugoはカートはPCからキーボードで指示する、アームはポータルサイトで作成したモーションを再生するなどの方法で操作が可能です。
今回は、カート、アーム、ハンド、リフターを、1つの入力デバイスでリアルタイム&自由に動作させる方法について複数の方式で実験を行いました。
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