ugo Tech Blog

ugoの日々の開発・生産について

C++ ユニットテストライブラリ doctest を触ってみた

はじめまして、アバター開発部の佐々木です。

普段はソフトウェアエンジニアとしてロボットの機能開発に携わっています。

ロボットのソフトウェアでよく使われる言語のひとつに C++ があります。 今回は、その C++ユニットテストライブラリのひとつ doctest を触ってみたのでご紹介したいと思います。

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3Dプリントカウルのデザインワークフロー

こんにちは、白川です。

ugoは3種類のユニットに分割できるのですが、今回はカートについて。

ugo Cart

ugoのカートはアルミ板金のシャーシを樹脂製のカウルで覆っていて、カウルに各種センサを取り付けています。今回はカウルをどのようにデザインして製作していくか、ワークフローをご紹介します。

アジャイルなハードウェア開発のためのデザイン

ロボットには数多くのセンサーが搭載されています。そして、センサーの性能は日進月歩で進化していきます。つまり、より性能の良い新しいセンサーに容易に変更可能な設計とすることが、ロボットを高頻度でアップデートし、製品価値を高めていくために不可欠です。

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ugoのアームについて (1)

はじめまして、大霜です。

ugo Proとugo Rには2本のアームが搭載されています。この2本のアームと顔によってugoは人に似て、親しみやすいロボットになっているのではないかと考えています。

今回はそんなアームについてご紹介します。

ロボットアームについて

ugoのアームについて話す前に「ロボットアーム」について話そうと思います。ロボットアームは工学分野では一般に「マニピュレータ」と呼ばれます。

マニピュレータは構造によって複数の種類に分けることができます。少し例を挙げると、

  1. xyz軸方向にスライドする機構をもつ直角座標形式の直角座標ロボット
  2. 動作機構が円筒座標系である円筒座標ロボット
  3. 動作機構が関節によって構成される関節ロボット

などがあります。

では、ugoはどのような分類になるかというと、上記に挙げたものの中では関節ロボットというのがあてはまりそうです。

しかしugoのアームは1つではありません。アームが2本あるようなロボットのことを一般に双腕ロボットといいますのでこれをふまえると双腕関節ロボットということができるかなと思います。

ugoのセンサについて(2)

はじめまして、樋詰です。

みなさんは、ugoで使用しているセンサの中で最もポピュラーなものは何だと思われますか?
このブログの読者にはもうお察しの方も多いと思います。

 

・・・

 

はい、そうです。超音波センサです。
光センサもいい勝負かも知れませんね。

 

移動体ロボットでは定番とも言える超音波センサですが、実用化されてからの歴史の長さや応用範囲の広さでもトップクラスと言えるのではないでしょうか。

今回は、そんな超音波センサについて、今更ながらではありますが ugo での使い方の一片とあわせてご紹介します。

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Unityを活用したロボット現場シミュレーター環境の構築

こんにちは、白鳥です。

今回はロボット(ugo)を開発する上で使用しているシミュレーターについて紹介いたします。

ロボットに限らず、開発では作成した物、コードの検証が必要です。ugoでは、小さいながらも実験スペースを確保し、日々試験をしています。

しかし、実際にugoを動かすためには、十分な広さや安全を考慮しないといけません。また、長い距離を走らせようと思っても、走行できる環境はなかなか見つかりません。

そのため開発時は、シミュレーターを使った気軽に動かせる環境があると、効果的な動作確認が可能となります。シミュレーターをUnityで構築すれば、実機を動かさなくてもどこでも開発できるようになります。

Unityのアセットストアには、非常に便利なアセットがたくさん公開されているため、 部屋にオブジェクトの追加や人を歩かせたりすることが簡単にできます。ugoのシステムをローカルで実行してハードウェア部分(LiDARや移動、カメラ映像など)だけUnity側で仮想空間をエミュレートすれば、 ブラウザでugoを簡単に操作できる「ugo Portal」から仮想空間内に入って操作できるようになります。

では、Unityを活用したロボット現場の仮想空間を構築するシミュレーター環境の構築内容をご紹介します。

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ugoのセンサについて(1)

はじめまして、中村です。

ugoには多種多様なセンサが使用されています。
その中の一つに気圧センサがあります。今回は、この気圧センサについて紹介します。

気圧センサとは

気圧センサは大気圧を検知するためのセンサです。気圧センサはカーナビやドローンの位置推定など幅広い範囲で使用されています。
気圧センサの原理は主に2種類あります。

1. ピエゾ抵抗方式
圧力によって電気抵抗が変化するピエゾ抵抗効果を利用したものです。
構造が簡単で、精度が高いことが挙げられます。歪みゲージとも呼ばれます。

2. 静電容量方式
圧力によって電荷量が変化する圧電効果を利用したものです。
測定範囲が広いことや応答性に優れている事が挙げられます。
また、ピエゾ抵抗方式に比べて低消費電力、低ノイズです。

ugoと気圧センサ

ugoでは気圧センサをどのように有効活用しているのでしょうか。

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ugoの "ものづくり"

はじめまして、出口です。
今回は、弊社の”ものづくり”を紹介します。

私たちは、多くのスタートアップがファブレスを選択する中で、あえてファブライトな自社生産を実施しております。

ugoの外装の一部も自社の3Dプリンターを駆使して作っているんですよ!

まず、ファブレスの代表的なメリットとして、

  • 自社で生産に関する初期投資、設備のメンテナンスコストを持つ必要がなくなる。
  • 開発、BizDevなどのコア技術に資源を集中できる。
  • ファウンドリとしてのスケールメリットを利用し、製品コストを下げることが期待できる。

などが挙げられます。

通常は、ハードウェア製品の企画まではスタートアップが担当し、量産設計以降はEMSを提供する外部工場に製造委託します。そして、スタートアップはハードウェアと連携するソフトウェアやサービスを構築することに集中します。

ではなぜスタートアップがわざわざ面倒な自社生産を実施しているか、疑問をお持ちの方も多いかと思います。ugoでは2つの意図から自社生産を実施しております。

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